聚类提取
功能介绍
模块位置：图像处理-聚类提取
根据设定的距离阈值 tolerance为判据，将空间中距离小于该阈值的点归为同一簇，大于该阈值的点划分至不同簇，从而实现点云数据的自动分割。
使用场景
对多个明显分离的点云中分割出点云簇，对每个点云进行单独处理；例如工业分拣与抓取；
示例说明
将空间中的点云进行聚类提取，得到每一聚类结果的最小外接旋转立方体；三簇点云之间最小距离分别为6.4、8.6、7.8，故设置距离距离阈值为6.2，则大于该距离的点云被分割成不同的点云簇；最终被分割为三个点云簇；
 |  |
|---|---|
| 待聚类的点云 | 聚类结果 |
输入
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 输入图像 | 点云 |
参数说明
公差
聚类距离阈值，决定相邻点的最大间距，距离小于该距离阈值的点云被分为一类；单位与点云单位一致；
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|---|---|
| 聚类距离阈值 = 7 | 聚类距离阈值 = 9 |
点数范围
聚类的最小点数和最大点数，最小点数用于过滤噪声点，最大点数用于避免过度合并；
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|---|---|
| 最小点数 = 2000 | 最小点数 = 4000 |
质量
空间质量因子，范围[0,1]，越大则聚类距离阈值越严格；越小则聚类距离阈值越宽松，适用于噪声较大的数据；
输出
| 输出 | 类型 | 默认启用 | 额外启用条件 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 3D区域列表 | 区域集 | 否 | / | 每个聚类点云的最小外接旋转立方体 |