中值滤波
功能介绍
模块位置：图像处理-中值滤波
对点云中z数据进行中值滤波；
使用场景
可对点云拉尖进行处理；
 |  |
|---|---|
| 处理前 | 处理后(参数为：Z范围（-5，1） 滤波窗口尺寸：10 z方向精度：0.001 目标百分比：0.5 有效点最小百分比：0) |
输入
基础
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 计算设备 | 枚举 | Cpu设备：计算在Cpu进行，限制输入必须为Cpu图像（普通图像为Cpu图像）；Gpu设备：计算在Gpu进行，限制输入必须为Gpu图像 |
图像
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 图像类型 | 枚举 | Cpu图像：限制输入数据类型为Cpu图像；Gpu图像：限制输入数据为Gpu图像；当进行一系列Gpu操作时可设置图像类型为Gpu图像来减少数据在Cpu与Gpu之间的拷贝耗时； |
| 图像源 | 图像 | 待处理的数据需为3D图像(.mpdat) |
| Gpu图像 | Gpu图像 | 待处理的数据需为3D图像经Gpu处理后的输出 |
| 下载GpuImage | 布尔 | 当计算设备为Gpu设备时需设置，常用于确认处理效果（关闭时仅输出Gpu图像无法可视化） |
区域
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 区域2D | / | 可仅对感兴趣区域进行处理，通过绘制或继承得到一个输入区域：区域类型、区域列表、启用坐标系、坐标系。 |
流
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 流 | 流 | 由Gpu流输出 |
参数说明
Z范围
数据中需要被滤波的点云Z的分布范围，仅范围内的数据会被中值滤波，范围外的数据将被均值滤波，单位同数据；
滤波窗口尺寸
中值滤波核尺寸(半径)，取值范围[0, 30]；
Z方向精度
滤波结果的精细程度，有效的最小值与Z范围相关，Z范围越大，则Z方向有效精度越低；
 | |
|---|---|
| Z方向精度 0.005 | Z方向精度 0.001 |
目标百分比
0.5为表示输出中值为滤波结果，范围[0, 1]；
有效点最小百分比
滤波窗口内有效点小于此比例时当前点会被置为无效点；范围[0, 1]；
输出
| 输出 | 类型 | 默认启用 | 额外启用条件 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 区域列表 | 区域集 | 是 | / | / |
| 区域中心列表 | 2D点集 | 是 | / | / |
| 输出图像 | 图像 | 是 | 计算设备是Cpu设备时输出 | / |
| 输出Gpu图像 | 图像 | 是 | / | / |