去畸变
功能介绍
模块位置：图像处理-去畸变
基于标定参数去除点云中畸变；适用于无硬件畸变消除功能的3D相机，如盛相M系列相机；
使用场景
适用于高精度的测量任务；
输入
基础
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 计算设备 | 枚举 | Cpu设备：计算在Cpu进行，限制输入必须为Cpu图像（普通图像为Cpu图像）；Gpu设备：计算在Gpu进行，限制输入必须为Gpu图像 |
图像
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 图像类型 | 枚举 | Cpu图像：限制输入数据类型为Cpu图像；Gpu图像：限制输入数据为Gpu图像；当进行一系列Gpu操作时可设置图像类型为Gpu图像来减少数据在Cpu与Gpu之间的拷贝耗时； |
| 图像源 | 图像 | 待处理的数据需为3D图像(.mpdat) |
| Gpu图像 | Gpu图像 | 待处理的数据需为3D图像经Gpu处理后的输出 |
| 下载GpuImage | 布尔 | 当计算设备为Gpu设备时需设置，常用于确认处理效果（关闭时仅输出Gpu图像无 法可视化） |
| 像素合并 | 布尔 | 描述当前数据是否启用了像素合并功能，影响去畸变时像素坐标的计算 |
标定参数
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 主标定参数 | / | 盛相相机内部保存的相机标定参数 |
| 副标定参数 | / | 盛相相机内部保存的投影仪标定参数 |
流
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 流 | 流 | 由Gpu流输出 |
输出
| 输出 | 类型 | 默认启用 | 额外启用条件 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 区域列表 | 区域集 | 是 | / | / |
| 区域中心列表 | 2D点集 | 是 | / | / |
| 输出图像 | 图像 | 是 | / | / |
| 输出Gpu图像 | 图像 | 是 | / | / |