3D变换
功能介绍
模块位置：图像处理-3D变换
对数据进行RT变化，可用于将点云进行平移旋转，变换到另一个坐标系下；目标数据类型包括：
使用场景
通过变换将多个3D数据统一坐标系或将目标平面变换为与Z轴垂直，方便后续高度测量；
示例说明
通过框选底面区域对底面数据拟合平面，再 通过变换矩阵计算的 平面->零平面 方法，得到将底面变换为与Z轴垂直的平面的变换矩阵，对数据进行变换，变换后的数据，底面与Z轴垂直，底面数据的Z接近；也可以通过相机映射3D从3D点对获取刚体变换；
 |  |
|---|
| 变换前 | 变换后(数据底面处于同一高度) |
目标 - 图像或点云
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|
| 图像源 | 图像或点云 | 目标为图像或点云时生效，输入要变换的数据 |
| 加载变换矩阵变量文件 | 布尔 | 默认不勾选。勾选时，可以设置变换矩阵变量文件路径，从本地加载变换矩阵的变量文件； |
| 变换矩阵 | 矩阵 | 3行4列的旋转平移矩阵 |
目标 - 3D点
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|
| 3D点 | 3D点 | 目标为3D点时生效，支持从流程中模块的输出选取或手动输入 |
| 加载变换矩阵变量文件 | 布尔 | 默认不勾选。勾选时，可以设置变换矩阵变量文件路径，从本地加载变换矩阵的变量文件； |
| 变换矩阵 | 矩阵 | 3行4列的旋转平移矩阵 |
目标 - 3D点集
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|
| 3D点集 | 3D点集 | 目标为3D点集时生效，支持从流程中模块的输出选取 |
| 加载变换矩阵变量文件 | 布尔 | 默认不勾选。勾选时，可以设置变换矩阵变量文件路径，从本地加载变换矩阵的变量文件； |
| 变换矩阵 | 矩阵 | 3行4列的旋转平移矩阵 |
目标 - 位姿
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|
| 位姿 | 位姿 | 目标为位姿时生效，支持从流程中模块的输出选取 |
| 加载变换矩阵变量文件 | 布尔 | 默认不勾选。勾选时，可以设置变换矩阵变量文件路径，从本地加载变换矩阵的变量文件； |
| 变换矩阵 | 矩阵 | 3行4列的旋转平移矩阵 |
| 输出 | 类型 | 默认启用 | 额外启用条件 | 说明 |
|---|
| 输出图像 | 图像 | 是 | 目标为图像或点云且输入数据为图像时有效 | |
| 输出点云 | 点云 | 是 | 目标为图像或点云且输入数据为点云时有效 | |
| 输出3D点 | 3D点 | 是 | 目标为3D点时有效 | |
| 输出3D点集 | 3D点集 | 是 | 目标为3D点集时有效 | |
| 输出位姿 | 位姿 | 是 | 目标为位姿时有效 | |