拼接图像
功能介绍
模块位置：图像处理-拼接图像
对多个沿单一方向排布的数据进行拼接，输出拼接后的图像；数据之间的变换关系需预先标定获得，由3*4的RT变换矩阵描述，包括3*3旋转矩阵和3*1平移向量；
使用场景
通过将多个相对位置固定的3D相机拍摄的数据或将单相机沿x或y方向运动后拍摄的多个数据拼接，目的是扩大数据覆盖的视野；数据间变换关系通过Charuco标定板获取；
示例说明
单相机视野不能覆盖整个产品时，沿图像x或y方向移动后拍摄，再将数据沿着移动方向进行拼接，可获得更大视野的数据；下图为视野长170mm的相机，拍摄长度超过230mm的平板；
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|---|---|
| 平板左侧 | 平板右侧 |
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|---|
| 左右两个数据拼接结果 |
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| 左右两个数据拼接结果(3D) |
输入
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 图像列表 | 图像列表 | 待拼接的所有图像 |
| RT矩阵列 表 | 矩阵列表 | 与待拼接的所有图像一一对应的RT变换矩阵；当以某张图为主图（目标坐标系）进行拼接时，主图不需要进行变换，故旋转矩阵为单位阵，平移向量全为0； |
参数说明
拼接x范围
控制输出图像在拼接后坐标系的x方向像素范围；设置后可固定拼接输出的图像x方向分辨率；（默认0，0，模块运行后会根据拼接结果赋值，可根据x范围为默认值时的成像结果，确定目标成像区域的x范围）
拼接y范围
控制输出图像在拼接后坐标系的y方向像素范围；设置后可固定拼接输出的图像y方向分辨率；（默认0，0，模块运行后会根据拼接结果赋值，可根据y范围为默认值时的成像结果，确定目标成像区域的y范围）
输出
| 输出 | 类型 | 默认启用 | 额外启用条件 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 输出图像 | 图像 | 是 | / | 拼接后的数据 |