滤波（点云）

功能介绍

模块位置：图像处理-滤波（点云）

对点云使用滤波处理，包括以下方法：

• 体素滤波：指定尺寸的体素内使用所有点云的重心代替该体素内所有点云，以达到降采样的目的；
• 半径滤波：判断每个点指定半径内点数量是否满足阈值，来剔除离群点；
• 统计滤波：对每个点的k邻域点的平均距离进行统计，剔除距离满足一定条件的点；

输入

输入	类型	说明
图像源	图像/点云	输入图像

参数说明

方法 - 体素滤波

体素边长

点云下采样时使用的立方体的大小。体素尺寸越大点云越稀疏；

降采样前	降采样后，体素尺寸 = 0.5

方法 - 半径滤波

半径

搜索邻域的半径大小。

最小邻居

半径内最少邻近点数量阈值。

半径滤波前	半径滤波后稀疏杂点被滤除（半径 = 0.9，最小邻居 = 8）

方法 - 统计滤波

K均值

用于统计分析的邻近点数量。

标准差乘数

某点的邻域点的平均距离 > 全局平均距离 + 标准差乘数 * σ，则判定为离群点；

统计滤波前	统计滤波后稀疏杂点被滤除，相比半径滤波更少点被滤除（K均值 = 8，标准差乘数 = 1）

输出

输出	类型	默认启用	额外启用条件	说明
输出点云	点云	是	/	输出处理后的点云