平滑
功能介绍
模块位置：图像处理-平滑
对点云中z数据进行均值平滑，可用于平滑噪声；
使用场景
对数据中噪声进行抑制；
| 输入 | 类型 | 说明 |
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| 计算设备 | 枚举 | Cpu设备：计算在Cpu进行，限制输入必须为Cpu图像（普通图像为Cpu图像）； Gpu设备：计算在Gpu进行，限制输入必须为Gpu图像 |
| 输入 | 类型 | 说明 |
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| 图像类型 | 枚举 | Cpu图像：限制输入数据类型为Cpu图像； Gpu图像：限制输入数据为Gpu图像；当进行一系列Gpu操作时可设置图像类型为Gpu图像来减少数据在Cpu与Gpu之间的拷贝耗时； |
| 图像源 | 图像 | 待处理的数据需为3D图像(.mpdat) |
| Gpu图像 | Gpu图像 | 待处理的数据需为3D图像经Gpu处理后的输出 |
| 下载GpuImage | 布尔 | 当计算设备为Gpu设备时需设置，常用于确认处理效果（关闭时仅输出Gpu图像无法可视化） |
| 输入 | 类型 | 说明 |
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| 区域2D | / | 可仅对感兴趣区域进行处理，通过绘制或继承得到一个输入区域：区域类型、区域列表、启用坐标系、坐标系。 |
参数说明
滤波窗口尺寸
滤波窗口大小，取值范围[0, 30]，越大则平滑效果越强；
相邻点相近等级
范围[0, 100]，值越小越宽松则越多点参与降噪；
 |  |  |
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| 处理前 | 处理后(滤波窗口尺寸：10 相邻点相近等级：40 相近相邻点数目等级：60) | 处理后(滤波窗口尺寸：10 相邻点相近等级：10 相近相邻点数目等级：60) |
相近相邻点数目等级
范围[0, 100]，值越小则当前点越容易满足降噪条件被降噪，否则不会被降噪;
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| 处理前 | 处理后(滤波窗口尺寸：10 相邻点相近等级：40 相近相邻点数目等级：60) | 处理后(滤波窗口尺寸：10 相邻点相近等级：10 相近相邻点数目等级：99) |
| 输出 | 类型 | 默认启用 | 额外启用条件 | 说明 |
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| 区域列表 | 区域集 | 是 | / | / |
| 区域中心列表 | 2D点集 | 是 | / | / |
| 输出图像 | 图像 | 是 | 计算设备是Cpu设备时输出 | / |
| 输出Gpu图像 | 图像 | 是 | / | / |