矩阵

功能介绍

模块位置：计算-矩阵

构建任意形状的矩阵，可手动输入，也可以选择前置模块的输出。

矩阵模块除了输出自己，还会输出逆矩阵（如果存在）、转置矩阵、行列式（如果存在）。

创建方法

通过不同方法创建矩阵。

创建方法	输入	输出
手动	手动输入	手动输入的矩阵
位姿	位姿	由位姿构建的矩阵
手眼标定文件	手眼标定文件路径	从文件中加载的矩阵
列表	动态列表对象/静态列表对象	由列表构建的矩阵

使用场景

用于计算或保存矩阵数据，可在后续矩阵运算或坐标转换中直接引用。

输入

创建方法：手动

手动编辑

输入	说明
列	可以逐列添加或删除，也可以一键修改列数（最小为1）
行	可以逐行添加或删除，也可以一键修改行数（最小为1）

方法：位姿

位姿输入

输入	说明
位姿	其他模块输出的位姿或者逆位姿

方法：手眼标定文件

手眼标定文件输入

输入	说明
手眼标定文件路径	加载一个后缀为.mpmhe的文件

方法：列表

列表输入

输入	说明
列表	通过已有的列表构建矩阵

输出

输出	类型	默认启用	额外启用条件	说明
矩阵	矩阵	是	/	用户定义的矩阵
逆矩阵	矩阵	否	矩阵可逆	求得的逆矩阵
转置矩阵	矩阵	否	在输出设置中勾选	矩阵的转置
行列式	实数	否	矩阵为方阵	计算得到的行列式