矩阵
功能介绍
模块位置：计算-矩阵
构建任意形状的矩阵，可手动输入，也可以选择前置模块的输出。
矩阵模块除了输出自己，还会输出逆矩阵（如果存在）、转置矩阵、行列式（如果存在）。
保存矩阵到变量文件按钮可以将矩阵保存为后缀为.mpmvar的变量文件，后续的动态列表等模块可以读取该文件，文件内容形如：{"Static": "true","list": [{"index": 0,"value": 0 },],"saveTime": "yy-mm-dd hh:mm:ss","type": "Int"}。
创建方法
通过不同方法创建矩阵。
| 创建方法 | 输入 | 输出 |
|---|---|---|
| 手动 | 手动输入 | 手动输入的矩阵 |
| 位姿 | 位姿 | 由位姿构建的矩阵 |
| 手眼标定文件 | 手眼标定文件路径 | 从文件中加载的矩阵 |
| 列表 | 动态列表对象/静态列表对象 | 由列表构建的矩阵 |
使用场景
用于计算或保存矩阵数据，可在后续矩阵运算或坐标转换中直接引用。
创建方法：手动
输入
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 列 | 整数 | 可以逐列添加或删除，也可以一键修改列数（最小为1） |
| 行 | 整数 | 可以逐行添加或删除，也可以一键修改行数（最小为1） |
创建方法：位姿
输入
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 位姿 | 位姿 | 其他模块如位姿模块输出的位姿或者逆位姿 |
创建方法：手眼标定文件
输入
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 手眼标定文件路径 | 文本 | 加载一个后缀为.mpmhe的文件,该文件可由手眼标定导出 |
创建方法：列表
输入
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 列表 | 列表 | 通过其他模块如静态列表模块输出的列表构建矩阵 |
参数说明
二维列表行数
设置列表转换为矩阵后的行数，列表尺寸要等于列乘以行。
二维列表列数
设置列表转换为矩阵后的列数，列表尺寸要等于列乘以行。
输出
| 输出 | 类型 | 默认启用 | 额外启用条件 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 矩阵 | 矩阵 | 是 | / | 用户定义的矩阵 |
| 逆矩阵 | 矩阵 | 是 | / | 求得的逆矩阵（矩阵可逆，否则为空） |
| 转置矩阵 | 矩阵 | 是 | / | 矩阵的转置 |
| 行列式 | 实数 | 是 | / | 计算得到的行列式（矩阵为方阵，否则为nan） |