位姿

功能介绍

模块位置：计算-位姿

位姿是指物体的姿态，它由位置和方向两个要素组成：

位置：表示物体的中心或参考点在三维空间中的坐标，通常使用三个实数表示。

方向：表示物体在三维空间中的朝向，通常使用旋转向量、欧拉角或四元数等表示。

旋转类型

欧拉角或旋转向量。

旋转类型	输入	输出
欧拉角	{x,y,z,rx,ry,rz,欧拉角顺序排列}	旋转类型为欧拉角的位姿
旋转向量	{x,y,z,rx,ry,rz}	旋转类型为旋转向量的位姿

使用场景

用于描述和保存物体在三维空间中的位置与姿态，常用于机器人标定与坐标系转换。

输入

旋转类型：欧拉角

欧拉角或旋转向量

输入	说明
{x,y,z,rx,ry,rz,欧拉角顺序排列}	位置和方向（欧拉角的排列顺序）

旋转类型：旋转向量

欧拉角或旋转向量

输入	说明
{x,y,z,rx,ry,rz}	位置和方向

输出

输出	类型	默认启用	额外启用条件	说明
位姿	位姿	是	/	构建后的位姿数据
逆位姿	位姿	是	/	构建后的位姿数据的逆