探测触碰

功能介绍

模块位置：定位-探测触碰

利用一个射线，沿着射线方向不断延长，探测初始触碰到的点云数据；或者利用一个平面，沿着其法向量方向不断平移，探测初始触碰到的点云数据。

探测方法

探测方法	输入	输出	说明
探测射线			沿着射线方向不断延长，探测初始触碰到的点云数据
探测初始平面			沿着平面法向量方向不断平移，探测初始触碰到的点云数据

使用场景

用于测量时的定位，触碰到的点云数据作为基准

基础输入

输入	类型	说明
输入点云	点云	探测的对象
区域3D	/	通过绘制或继承ROI区域3D，得到目标点云的有效探测区域。输入区域 查看详细说明：区域类型、区域列表、启用坐标系、坐标系

探测方法：探测射线

输入

输入	类型	说明
探测射线	3D直线	3D直线作为射线，射线方向为3D直线起点指向终点的方向

参数说明

1.射线步长

探测射线从直线的终止点开始延长，每次延长的距离作为步长

2.射线延长步数

探测射线从直线的终止点开始延长，延长的最大步数，如果提前触碰成功，则射线停止延长

3.触碰距离阈值

探测射线不断延长，点云与射线延长方向的最前端的距离阈值，在该阈值内则认为触碰到了

4.触碰点数量阈值

触碰距离阈值内的点数量必须大于等于该阈值，则认为触碰成功；否则射线继续延长尝试触碰，直到延长步数耗尽；

如果在射线延长的过程中，有较少的杂点干扰，可将该阈值提高，将射线的触碰目标集中在被测物点云上

探测方法：探测初始平面

输入

输入	类型	说明
探测初始平面	平面	该平面作为初始平面，沿着法向量方向平移，触碰点云

参数说明

1.触碰距离阈值

初始平面沿着其法向量方向不断平移，有效区域内的点云到平面的距离排序后，以该阈值在距离中截取数据，阈值内则认为是触碰到的点集

2.触碰点数量阈值

触碰距离阈值内的点数量必须大于等于该阈值，则认为触碰成功；

如果在平面平移触碰过程中，有较少的杂点干扰，可将该阈值提高，将平面的触碰目标集中在被测物点云上

输出

输出	类型	默认启用	额外启用条件	说明
区域列表	3D区域指针集	是	/	/
探测距离列表	实数列表	是	/	触碰到的点集到射线最前端或平面的距离列表，是一个有序列表，第一个值为最近点距离，最后一个值为最远点距离
触碰点集	3D点集	是	/	射线或平面触碰到的点云数据，是一个“有序”列表，第一个点是触碰到的最近点，最后一个点值触碰到的最远点
触碰点集中心点	3D点	是	/	触碰点集的平均点
触碰点集最近点	3D点	是	/	探测触碰到的最近点
触碰点数量	整数	是	/	/
触碰平面	平面	是	探测方法为初始探测平面	平面触碰点云成功后，触碰点集中距离平面最近的点所在的平面