探测触碰
功能介绍
利用一个射线，沿着射线方向不断延长，探测初始触碰到的点云数据；或者利用一个平面，沿着其法向量方向不断平移，探测初始触碰到的点云数据。可用于物体测量时的定位
模块位置：定位-探测触碰
使用说明
参数说明
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输入点云：传入一个点云数据
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3D区域方法：绘制和继承
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3D区域类型：旋转立方体和全区域3D
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3D区域：各区域的设置项
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探测方法：
探测射线和探测初始平面
当探测方法为探测射线时，该模块会利用一个射线不断延长去探测初始触碰到的点云数据:
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探测射线：传入一个3D直线（有方向）
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触碰距离阈值：射线不断延长，到点云的距离在该阈值内则认为触碰到了
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触碰点数量阈值：距离阈值内的点必须大于等于该阈值，则认为触碰成功
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射线步长：射线从终止点开始延长，每次延长的距离
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射线延长步数：射线从终止点开始延长，延长的总次数
当探测方法为探测初始平面时，该模块会利用一个初始平面沿着其法向量方向不断平移，探测初始触碰到的点云:
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探测初始平面：传入一个平面
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触碰距离阈值：平面沿着法向量不断平移，到点云的距离在该阈值内则认为触碰到了
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触碰点数量阈值：距离阈值内的点必须大于等于该阈值，则认为触碰成功
案例流程
- 用一条射线探测一个点云表面，获取触碰到的点云数据，触碰点数量，类似于探针
- 用一个初始平面去探测物体点云表面
信息
上面的流程仅作为参考，实际根据不同应用场景的需求进行修改