碰撞测量（点云）
功能介绍
模块位置：测量-碰撞测量（点云）
给定两组已在同一坐标系中的3D点云（测量点云/检具点云），本模块通过体素化方法在空间中判定两点云是否发生碰撞（体素级重叠）。
核心思想： 把空间按给定分辨率切成立方体体素；当同一体素内两组点云的点数都达到阈值，即判为该体素发生“碰撞/干涉”。最终体积≈碰撞体素数 × 体素体积。
使用场景
用于碰撞测量。
示例说明
 |  |
|---|---|
| 原点云/目标点云 | 碰撞部分 |
输入
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 原点云 | 点云 | 待测量点云数据 |
| 目标点云 | 点云 | 检具点云数据 |
参数说明
分辨率
即体素边长，单位与点坐标一致（如 mm）。
影响：越小越精细，能发现更小的干涉，但对噪点敏感、计算更慢；越大越鲁棒、速度快，但会放大体积近似误差。
经验值：可取为点云平均点距的0.8~1.5倍；或取为期望可检测最小间隙的1/2。
碰撞阈值
在同一体素内，两侧点数均需 ≥ 阈值才判为“碰撞体素”。
作用：抑制孤立噪点。
经验值：稠密点云3到10；稀疏点云1到3。
输出
| 输出 | 类型 | 默认启用 | 额外启用条件 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 碰撞体积 | 实数 | 是 | / | 两点云碰撞部分的总体积，数值越大表示碰撞越严重 |
| 原点云 | 点云 | 否 | / | 待测点云 |
| 目标点云 | 点云 | 否 | / | 检具/参考点云，用于与原点云进行碰撞判定 |
| 原点云中的碰撞部分 | 点云 | 是 | / | 从原点云中提取的发生碰撞的子集点云，仅包含与目标点云体素重叠的那些点 |
| 目标点云中的碰撞部分 | 点云 | 是 | / | 从目标点云中提取的 发生碰撞的子集点云，与上项一一对应 |
| 原点云碰撞点集 | 3D点集 | 否 | / | 将“原点云中的碰撞部分”转换为Point3列表 |
| 目标点云碰撞点集 | 3D点集 | 否 | / | 将“目标点云中的碰撞部分”转换为Point3列表 |