手眼标定
功能介绍
手眼标定的核心是建立相机坐标系与机器人坐标系之间的转换关系。两者建立联系后，机器人可以通过相机提供的视觉信息完成对物体作业。
手眼标定前准备工作
安装/放置相机标定板
1.安装好相机和机器人，检查确定机器人工作范围内无妨碍物。
2.准备好一张标定板， 放置在一个平整的工作面上， 保证摄像头可以清晰地看到这个标定板。
手眼标定使用说明
1.模式选择
根据相机和机械手的安装位置，手眼标定分为两种配置：
眼在手上（Eye-in-Hand）：相机安装在机器人末端执行器上，随机械臂一起运动。这种方式适用于机器人需要实时调整相机视角的场景，如抓取不规则物体或进行精细装配。
眼在手外（Eye-to-Hand）：相机固定在机器人外部，如工作台上方或侧面，用于监控整个工作区域，适用于流水线上的物体分拣和视觉检测。
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| 眼在手上 | 眼在手外 |
2.设置标定板
标定板参数
根据标定板实物在界面中选择标定板类型，设置该标定板相关参数
例：CharuCo标定板
3.连接相机
①：在设备列表中选择相机连接，根据右侧实时相机画面调节相机参数
②：通过调参让标定板画面清晰完整后，点击识别标定板，自动设别成功后出现检测结果：通过可以进行下一步
4.连接机器人
操作模式
①：手动添加手动调节机器人和标定板的坐标来捕获图像,为确保计算结果的准确性至少添加6组有效数据来进行分析处理。
②：自动添加设置连接机器人的参数，通过预设的脚本数据让机器人进行自动标定.开始标定前要保证机器人工作环境安全。
5.标定计算
标定结果显示标定数据总数，并提示提示问题数据。
手眼标定矩阵：3*4的矩阵，表明了相机坐标系相对于机器人坐标系的旋转和平移关系。
标定误差：是指在手眼标定过程中，由于各种因素导致的标定结果与实际值之间的偏差。所有数据点误差的平均值或最大值，用于评估整个标定过程的精度。标定误差越小，表示标定结果越精确。
误差过大时可以 尝试
- 添加标定数据，以提高标定的准确性
- 调整平移量，以减小误差
- 确保标定板的平整度和精度
- 减少环境光对图像的影响，使用恒定光
标定结果
序号：标定数据的顺序
机器人坐标：X、Y、Z、RX、RY、RZ
标定板坐标：X、Y、Z、RX、RY、RZ
误差值：正常误差值为白色，有问题误差值为红色
图像：每组标定数据对应一张图像，点击图像可以放大查看。
操作：使能控制该数据参不参加标定计算、编辑单组数据中机器人坐标和标定板坐标
删除：删除选中数据
添加数据
点击添加后弹出窗口，手动调节机器人和标定板后点击获取数据。通过以上操作获取单组数据，确认数据后点击确认提交即可添加一组数据到标定结果列表中。
导出
导出标定结果表格。