SizectorS 图像源
功能介绍
模块位置：相机-SizectorS 图像源
操作Sizector S模块的相机对象，修改设置，拍摄图像供后续模块使用。
使用场景
SizectorS图像源一般用于SizectorS相机需要使用特定设置拍摄时(尤其是多种不同设置)，添加在SizectorS相机模块之后，根据指定相机设置使用相机拍摄数据。
功能按钮
读取设置
读取当前相机参数并显示到界面。
写入设置
将当前界面参数写入到相机。
保存默认
保存设备当前设置为默认设置。
输入
基础输入
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| SizectorS相机 | 相机 | 要设置并进行拍照的SizectorS相机。 |
参数说明
基础
拍摄使能
模块执行时是否操作相机拍摄。当不启用时，执行此模块相机不会拍照。
使用图像缓存池
是否使用图像缓存，启用时将图像源模块拍摄的图像缓存，避免相机拍摄图像被覆盖。
工作模式
设置SizectorS相机拍照时的工作模式。不同的工作模式拍摄速度和效果不同，用户应根据应用场景的特点，对成像完整性、精度和速度进行权衡。
曝光
曝光模式
相机拍照时的曝光模式。不同的曝光模式采用的曝光强度策略不同。
曝光次数
相机拍照时的曝光次数。设置多次曝光可以得到成像完整性更好的点云。
3D曝光强度1
相机拍照时的3D第一次曝光强度。曝光强度越高，图像越亮。
3D曝光强度2
相机拍照时的3D第二次曝光强度。曝光强度越高，图像越亮。
3D曝光强度3
相机拍照时的3D第三次曝光强度。曝光强度越高，图像越亮。
2D曝光强度
相机拍照时的2D曝光强度。曝光强度越高，图像越亮。
RT矩阵参数
启用RT矩阵
相机拍照时是否启用RT矩阵。启用RT矩阵后，相机拍摄时可直接获取矩阵变换后的3D数据。
矩阵输入模式
输入矩阵的模式，支持输入由模块输出的矩阵,或手动输入矩阵各个参数值。
保存矩阵使能
模块执行时是否将当前设置的输入矩阵写入相机。
导出调试数据参数
启用dump
相机拍照后是否保存调试数据。
调试数据保存路径
保存调试数据时的路径。
输出
| 输出 | 类型 | 默认启用 | 额外启用条件 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 图像 | 图像 | 是 | / | / |
| 中心圆 | 2D圆 | 是 | / | 圆心为图像像素中心位置,半径为像素高/20(最大值为50)的2D圆。 |
| 中心线 | 2D直线 | 是 | / | 水平方向经过图像像素中心位置的直线。 |
| 核心传感器温度 | 实数列表 | 是 | / | 相机核心传感器温度。 |
| 传感器0温度 | 实数列表 | 是 | / | 相机传感器0温度。 |