相机映射3D
功能介绍
相机映射3D模块根据两个坐标系中对应的3D点，一一映射，点对数量必须大于等于3，输出一个变换矩阵。
模块位置：定位-相机映射3D
原理
通过点对映射，获取坐标系A变换到坐标系B的变换矩阵
使用说明
参数说明
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方法：Rodrigues，刚体变换
- Rodrigues：一种基于罗德里格矩阵的三维坐标转换方法，计算简便
- 刚体变换：常用的三维坐标转换方法（推荐使用）
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原坐标系3D点列表：原坐标系下的3D点集
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目标坐标系3D点列表：目标坐标系下的3D点集（和原坐标系下的3D点按顺序对应）
案例流程
此案例是将相机坐标系变换到一个设定已知的坐标系下，得到变换矩阵
- 获取本地数据，加载一个具有良好特征的几何体图像
- 使用多平面交点模块得到几何体4个角的几何交点，序号0得到的交点是几何体左下角的几何交点，依次是右下点、右上点、左上点。
- 在设定好的已知坐标系下依次设置对应上面4个角的3D点坐标
- 将相机坐标系下的3D点与设定坐标系下的3D点一一映射，其中原坐标系下的3D点是相机坐标系下的，也就是通过多平面交点得到的；目标坐标系下的的3D点是设定坐标系下对应的3D点，必须对应正确。可以通过右下角的MSE判断，值越小说明转换误差越小
info
上面的流程仅作为参考，实际根据不同应用场景的需求进行修改