标定板识别
功能介绍
模块位置：检测-标定板识别
本模块用于在图像中自动识别Charuco标定板（棋盘格 + ArUco码的混合板），输出：
- 已识别角点的像素坐标与编号；
- 对应的设计三维点（标定板坐标系）和真实三维点（数据坐标系）；
- 基于角点点集和设计三维点点集求得的标定板位姿（相对于相机）。
使用场景
可用于机械臂手眼标定，以及多3D数据统一坐标系；
输入
| 输入 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 图像源 | 图像 | 输入图像 |
| 标定板类型 | / | Charuco(目前仅支持Charuco) |
| 字典类型 | / | 预定义ArUco字典，用于识别标记，需与实际Aruco编码尺寸对应。 |
参数说明
x方向方格数
Charuco x方向方格数，至少2
y方向方格数
Charuco y方向方格数，至少2
正方形边长
标定板中方格尺寸(mm)
标记边长
标定板中mark(Aruco码)尺寸(mm)
输出
| 输出 | 类型 | 默认启用 | 额外启用条件 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 2D点序号集 | 整数列表 | 是 | / | 棋盘角点在Charuco板上的ID序号 |
| 2D点集 | 2D点集 | 是 | / | 检测到的角点图像像素坐标(x,y) |
| 设计3D点集 | 3D点集 | 是 | / | 在标定板设计坐标系下的理想三维坐标 |
| 真实3D点集 | 3D点集 | 是 | / | 由深度图像或三维相机获取的实际三维坐标 |
| 标定板位姿 | 位姿 | 是 | / | 标定板相对于相机/点云坐标系的位姿 |