Sizector S
Sizector S模块用于连接和操作SizectorS相机拍摄，获取图像数据。 模块设置界面如下图:
分为以下几类设置:
- 基本：参考文档基础设置
- 拍摄：参考文档拍照设置
- 3D重构：参考文档3D重构
- 硬件预处理：参考文档硬件预处理设置
- 补偿：参考文档补偿设置
- 输入输出：设置相机事件信号的id，供配置通信使用，参考通信配置文档。
- 软件预处理：参考文档软件预处理设置
补充部分缺失设置说明如下:
基本
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连接模式: 表示连接相机的模式，可选模式包含自动序列号/指定序列号，自动序列号会自动打开首个检测到可以打开的设备，指定序列号可通过给定的序列号打开指定设备。
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自动重连: 开启自动重连后若相机断开，会根据上次连接设备的序列号尝试重新连接
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拍摄使能: 开启后模块执行才会触发信号，关闭后将跳过当前模块执行
硬件预处理
- 矩阵变换: 相机支持不增加生产周期的硬件级矩阵变换, 可直接设置相机图像数据的旋转、缩放和平移, 也可通过设置RT矩阵来达到同样的效果, 4X4矩阵可同时表示图像的旋转、缩放和平移
补偿
- 矫正畸变：矫正畸变是通过拍摄平面3D数据，根据当前获取的数据拟合平面并计算一组参数，后续设备拍摄得到的数据可以加载并减去这组参数，从而使拍摄的数据趋近于一个平面。
参数计算公式如下图:
作用：
- 提高准确性： 由于畸变会引入误差，因此畸变矫正可以提高图像或传感器数据的准确性，提高测量的精度。通过抵消畸变，可以归零平面，更准确地还原真实世界中的几何结构。
局限性：
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畸变无法完全抵消：矫正畸变是一个拟合过程，只能趋近拟合的平面，无法完全重合，这尤其在畸变较大的情况下更为明显。因此在矫正畸变时要得到尽可能小的畸变标准差。
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不适用于所有情况：畸变矫正只能对当前小范围平面生效，同一组矫正参数很难适应各种空间变化，因此在某些情况下，进行畸变矫正可能是不必要甚至是有误的。